回答
この質問については、日本語の「～してきた」＝「英語の現在完了」と勘違いしてしまうためだと思います。
> (1)犯行に使われた物が、被告人の自宅から出てきました
> (2)犯行に使われた物が、被告人の自宅から出た
→
これらについて、
・（1）は必ず現在完了にするべき
・（2）は必ず過去形にするべき
というような一対一の対応はありません。
英語では、普通は、どちらも単純過去で言うのが自然です。
▼日本語についての解説
まず、これらの日本語が何を表しているのかを、先に整理すると、
> (2)犯行に使われた物が、被告人の自宅から出た
→
「出た」は、出来事そのものを述べています。
単に「その物が自宅から出た」という事実を言っているだけです。
一方、
> (1)犯行に使われた物が、被告人の自宅から出てきました
→
こちらは、単なる出来事というよりも、
「発見された」「見つかった」という結果や現れ方に少し焦点があります。
話し手がその【出現を報告している】ニュアンスが含まれます。
ところが、これらの違いはあくまで、日本人が日本語を話すときの日本語独特のニュアンスの違いであって、
この日本語の文章における「～してきた」「～した」の違いは、英語の時制の選択を決める要素ではありません。
この場合、英語では、捜査報告や事実の叙述であれば、どちらも普通は単純過去を使います。
結果として、どちらの日本語も、英語にするなら、例えば下記のような英文になります。
・The item used in the crime was found in the defendant’s house.
▼ちなみに、もし無理やり、英文を現在完了で表すと
The item used in the crime has been found in the defendant’s house.
などになりますが、
そしてこれを日本語に戻すと、
> 犯行に使われた物が、被告人の自宅から見つかっています。
> 犯行に使われた物が、被告人の自宅から発見されています。
という文章になります。
こういった日本語の文章は、例えば、
ニュース速報や、裁判の現時点の状況を説明する、という特殊な場面なら自然ですが、
普通の日本人は日常会話では、あまり使わない「硬い表現」かなという気がします。