which関係代名詞について

質問の英文における which は、前の文全体（または節全体）を指しています。
・主文: we stay home to relax with family
・関係詞節: which may help heal the weariness from work

ここでの which は「私たちが仕事の後、家族とくつろぐために家にいるということ」を受けています。
なので、「そのこと（家にいて家族とくつろぐこと）が、仕事の疲れを癒す助けになるかもしれない」という意味です。