一緒に行きましょうか。は英語でどう言うの？

★Would you like me to come with you?
（一緒に行きましょうか？）
「Would you like me to~?」は直訳すると「あなたは私に～してほしいですか？」という意味で、提案の丁寧な表現です。
丁寧な表現なので、知らない人やフォーマルな場で使える表現です。

★Do you want me to come along?
（一緒に行こうか？）
友達や親しい間柄の人であれば、この表現も使えます。
「come along」は「ついて行く」という意味です。
「go with you」とほとんど同じ意味ですが、「go」は主体が相手の方に行くイメージで、「come」は相手から見て主体が来るイメージです。