私はそのときチップの存在を知った を英語に訳すと？

tipping system と言ってしまうと、チップという習慣を念頭において、それを例えば支払いシステムなどに組み込む、つまりチップ計算が組み込まれたシステム、というような感じの意味になってしまいますので、簡単に言うのであれば、
Until then, I did not know about the custom of tipping in foreign countries.
などと言えます。

「海外で払うチップの存在をそのとき知った」と言いたいのであれば、
That's when I learned about the custom of tipping overseas.
などと言えます。

I did not know the tip system until then.
そのときまでチップという慣習を知らなかった。
というのが簡単で通じやすいと思います。文法的には過去完了にすべきですが、そういう面倒な言い方は特段の事情がない限りは言わないようです。

あるいは、
I got to know the tip system then.（直訳）
なのかな？"tip system"という表現が正しいのかどうか自信がありませんが、通じると思います。