回答
(1) これは、製造メーカー、もしくは販売会社としての立場で書く文章でしょうか。そうであれば、単数形のほうが良いです。不良が複数あってはいけません。
(2) When (～とき) と始めると、たまに不良が発生するように受け取られかねません。メーカーは、絶対に不良を出さないという心構えを、文中にしっかりと示すべきです。日本語でも、「万が一不良が発生した場合は...」と言いますよね。英語でも同じです。これを表現するには、起こる可能性が低いことを仮定して話す、仮定法未来を使います。
(3) in a customer は間違っています。in は三次元の空間を表し、「～の中に」という意味合いがあります。例えば、顧客の建物の中でと言うのなら、in を使えます。
in a customer plant (客先工場内で)
in a customer lab (客先実験室内で)
場所を地点として示すには、at を使います。
at a customer location (客先にて)
場所を示さなくても、「顧客によって不良が発見された場合」という表現も、分かりやすいですし、よく使われます。
(4) 文脈から、failure が製品の不良を指しているのが分かるのかもしれませんが、ご質問の英語だけでは、何の failure (失敗) なのか分かりません。defect (不良、欠陥) や defective (不良である、欠陥がある) を使うと明確になります。
上記 (1)~(4) を踏まえた上で、以下を参考にしてください。
Should the product fail to function at a customer location, we will send a service associate immediately.
Should any defect be found by a customer, we will repair or replace the product at our own discretion.
Should the product be found defective by a customer, we will identify the root cause and submit a report to the customer within 5 business days.