もしよかったら案内しましょうか？は英語でどう言うの？

★Would you like me to take you there?
（そこまでお連れしましょうか？）
「to take +人+場所」は「場所へ人を連れて行く」という意味です。
「Would you like me to~?」は「Do you want me to~？」の丁寧な表現で、直訳すると「私に～して欲しいですか？」となり、相手が話してに何かしてほしいか希望を聞くとても丁寧な表現です。
【例】
The route is quite complicated. Would you like me to take you there?
（道順が結構複雑です。そこまでお連れしましょうか？）

★Do you want me to come with you?
（一緒に行きましょうか？）
「案内する」ではないですが、「一緒にその場所に行きましょうか？」というニュアンスの表現です。一人で行くのが不安そうな場面などで使えます。
「Would you like me to~?」に変えれば丁寧な表現になります。
【例】
You seem worried. Do you want me to come with you?
（不安そうですね。一緒に行きましょうか？）