アイヌ民族の歴史と文化の入門書 を英語に訳すと？

その書籍の形態や目的にもよりますが、
Ainu History and Culture Handbook
でも通じると思います。
handbook というと、手にとってささっと何かを確認したりするのに使える「手引き」のような書物ということになります。
冠詞を省き簡略な名称なので、本当に手軽なちょっとした手引き冊子くらいの雰囲気です。Ainu と冠詞抜きで言う場合は、読み手や相手が「アイヌ」が民族名、人々の集合名詞であることを知っているという前提があります。The Ainuというと、「アイヌという人々」という感じで、ちょっと客観的な感じになります。

もし入門「書」ではなく「入門」といいたいのであれば、
Introduction to ~ とタイトルをつけられます。
Introduction to the History and the Culture of the Ainu People
Introduction to Ainu History and Culture