「分かった上で○○してます」はシチュエーション的に考えると、相手からの警告に対して、「覚悟の上だ」と答えている場面でしょうか?
「リスクは覚悟の上」であれば
I know what I'm getting into.
私は自分が何に首を突っ込もうとしているのかを知っている→分かった上です
と言うことができます。
また「警告するに及ばない」という意味を強調したい場合は
No need to warn me. I know what I'm doing.
警告は不要。自分で何をやっているか分かっている。
となります。