文頭ING形で、命令文を作ることはできますか？

ingが出る条件は、be動詞＋ingなので、あまりできません。
ただ、動詞が一番前の場合は作ることはできます。

文頭に -ing を持ってくると、それは命令文ではありません。しかし、そのときの状況や、または声の出し方によっては、「命令を示唆する表現」になることはあります。

例えば、次の文は命令文ではありません。

Driving in snowy conditions is hazardous.
雪道の運転は危険だ。

しかし、雪が積もっているのに、それでも車を運転しようとする18歳の息子に対して、父親が強い口調で言ったとします。その状況では、次の命令と同じような意味があるかもしれません。

Do not drive in snowy conditions.
雪道の運転はするな。