★Did you sleep well?
★Did you have a good sleep?
どちらも「よく眠れましたか?」という意味の表現です。
昨日について聞きたければ、「last night(昨夜)」を文末につけましょう。
★Are you well-rested?
(よく休めましたか?)
少し硬い表現ですが、使うことがあります。
「よく眠れた?」という質問ではないですが、「深く眠る」には以下のような面白いイディオムもあります。
★sleep like a dog
(犬のように深く眠る)
★sleep like a baby
(赤ちゃんのように深く眠る)