「矜持(きょうじ)」にピッタリの英単語はないので、二つ以上の単語を and でつなげて表現する必要があります。お書きになっている日本語の説明だと、「慎ましい」という意味が抜け落ちているような気がします。いろんな組み合わせが可能ですが、私のお勧めは、self-assurance and unpretentiousness です。
人の性格を形容するなら、
John is self-assured and unpretentious like a samurai.
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