回答
文法的には正しいのですが、spirit という言葉に違和感があります。人がお亡くなりになったら、その霊（魂）は天国の主のもとに行くというのが、ユダヤ・キリスト教の考えだからです。
欧米では、敬虔でない人たちにも、霊は肉体を離れて天国や地獄に行くという考えは、文化的に深く根付いています。
そのため、お亡くなりになった方の spirit が、地上にいる私たちと永遠に共にあるというと、「そんなはずはない」というのが、欧米人の反応になります。そういう spirit は、まるで自分の肉体が滅んだことに気がつかない霊のように感じます。
私の提案は次の通りです。
Your legacy will stay in our hearts forever
You live in our hearts forever
服のデザインならピリオドはいりません。eternally はやや硬いので、もっと感情を豊かに表現できる forever をお勧めします。
もしくは完全な文にせずに、短く、
Forever In Our Hearts
もいいでしょう。この場合は各単語の頭文字を大文字にします。
日本ではこういう文化的な考えは気にしなくても良いのかな、とも思いましたが、正直なところ、なぜ英語になさるのだろうという疑問があります。お亡くなりになられた方がいつも使っていた言語でデザインしても、良いものだと思いますよ。
他の方のご意見も聞かれるとよいと思いますが、よい英文だと思います。
特に、カンマで区切って eternally と入れているところは、永遠にということが強調されるので、日本語のニュアンスと合っていると思います。
時制については、His spirit will be with us, eternally. と未来形を使うかな？と思ったのですが、もう既に我々と共にある、っていうことを言っているので、現在形で is にしているところもいいなと思います。
句読点についてですが、一般の文であれば、文の最後にピリオド（日本語の「。」と同じ役割）をつけることになっていますが、スローガンなどでは、通常はつけません。
そうすると、レイアウトなどとして
His spirit
is with us
eternally
などと行を分けることもできます（その場合カンマも不要です）。
スローガンに敢えてピリオドをつけると、「絶対にそうだ」というような強調した感じになります。それはそれでありだと思います。