主格の関係代名詞を省略できない、というのは
People who are asleep are not first in line. を
People are asleep are not first in line. と言えない、ということです。
People (who are) asleep are not first in line. と言っているのは、
asleep が叙述用法で後置する形容詞として用いられている、ということです。
a--- という形容詞は、後置する形容詞として用いることができます。