toの必要性

message を動詞として使うようになったのは携帯電話などが普及した頃からだと思いますが、
現状では
message 人 というふうに「誰に」を目的語として要求する他動詞として「〜にメッセージする、〜にメッセージを送る」というように使われていますので、
He has messaged me.
のほうが一般的です。