ここで使うseeとは？

「Maybe I'll give my parents a call and see what they are up to.ー両親に電話して、どうしているか聞いてみようかな」という文があったのですが、seeの部分はaskにしたら変ですか？
あと、seeは「見る」って意味ですよね？「聞いてみる」という意味にもなるんでしょうか？
沢山質問してすいません(＞＜)回答よろしくお願いします！