boat を英語に訳すと？

boat を漕ぐときには、pull the oars、つまり、両方のオールで漕ぎます。

with each pull on the oars と言うと、その pull する動作を名詞で pull と呼び、each pull on the oars、つまり両方のオールを漕ぐごとに、という意味です。