to と for の違い

to や for を実際に使った文を見た方が違いがわかりやすいですが、
おおまかにいうと、

to は方向を含んで結果に含まれる対象（イメージとしてはその方向にある対象を指で指している感じ）
for は目的を含んで結果に含まれない対象（イメージとしてはその目的となる対象を頭で思い浮かべている感じ）

という感じです（抽象的なので漠然としていますが）。

I went to Tokyo last week.
＝ 東京という方向へその対象の場所に行った、つまり東京に行った。言いたいことは自分が先週の時点で東京に移動したということで、焦点は結果として東京に移動したこと。

I left for Tokyo last week.
＝ 東京という目的地へその対象に向かってある場所を離れた、つまり東京へ行った。言いたいことは自分が先週の時点で東京に行く目的である場所を離れたということで、焦点はある場所を離れたこと（結果として東京に行き着いたことは実は言っていない）。

こうしてみると
I wrote this letter to him.
I wrote this letter for him.
の違いがなんとなくわかるかもしれません。
前者はこの手紙を彼に宛てて書いた。（結果として手紙が彼に届く前提）
後者はこの手紙を彼のために書いた。（結果として手紙が彼に届くかどうかは焦点ではない）