to beの使い方

Many people consider the film to be one of the best historical documentaries on medieval Japan ever made.

^^

considerという、動詞が、既に、出ています。
文に置いて、動詞は、常に、ひとつです。
故に、to beという、動名詞化しています。

以上。

＾＾

善

ご質問の英文の場合は以下の三通りの表現が可能です:

〖S consider O C〗 [主語]が[目的語]が[目的格補語]と考える
They consider him (to be) unfit for that job.
彼らは彼をその仕事にふさわしくないと考えている。
〖S consider O to do〗 [主語]が[目的語]を〜と考える
We consider him to be honest.
私たちは彼が正直だと考える。
〖S consider (that)節〗 [主語]が〜と考える
We all consider that your idea is impractical.
君の考えは非現実的だと皆思っている。
https://www.ei-navi.jp/dictionary/content/consider/#word_detail