直接話法を使う場合、声色を変えるなどして誤解を避けることもできますが、
書き言葉でなく話し言葉であれば、間接話法が普通だと思います。
彼が実際に「I want to~(toを忘れないこと)」と言った場合。
直接話法
He said, "I want to ~"
間接話法
He said (that) he wanted to~
(thatは省略可能)
彼が実際に「I wanted to~」と言った場合。
直接話法
He said, "I wanted to ~"
間接話法
He said (that) he'd wanted to~
('d= had)