回答
厳密に、どのくらい前に、または何日前に、と尋ねたい場合は、
How long ago did you receive this message?
How many days ago did you receive this message?
も可能です。
一般動詞(be動詞以外の動詞)には、doという助動詞が隠れています。このdo助動詞は普通文では省略されますが、その動詞を強調した時、疑問文や否定文を作りたい時に登場します。
I receivED this message three days ago.
I DID receive this message three days ago.というと、確かに3日前に受け取ったよ、という意味です。
疑問文を作る場合は、隠れたdo(過去の場合はdid)を主語の前に持ってくることで疑問文ができます。さらに細かなこと(いつ、どのくらいなど)を聞きたい場合は、その部分をさらに前に持ってきます。
I DID receive this message three days ago. = DID you receive this message three days ago?
I DID receive this message (HOW MANY) days ago. = HOW MANY days ago DID you receive this message?
I DID receive this message (HOW LONG) ago. = HOW LONG ago DID you receive this message?
I DID receive this message (WHEN). = WHEN DID you receive this message?