彼らは連弾した

They played a four-hand piano piece.
「連弾のピアノ曲を弾いた」

「連弾の～」という形容詞で、”four-hand”と使います。
例えば、連弾用の編曲を”a four-hand arrangement”と言います。
また、ピアノの一曲一曲を数えるときは、「作品」と言う意味の”piece”を使います。

以上、ご参考になれば幸いです！

They did a four handed piano performance.