be able to

英語の動詞には、be動詞とそれ以外の一般動詞があります。
be という動詞は、主語によって変化します。
（主語なし、不定詞、原形）be
I am
you are
s/he is
it is
they are

主語によってbeが上の様に変化するので、おっしゃっている解釈で間違いありません。

主語 + (be = 主語によって形が変わる) able to 不定詞 + 動詞の原形 という形を取りますが、
この文に助動詞が入る場合は、
主語 + 助動詞 + be原形のまま able to 不定詞 + 動詞の原形
となります。
未来や意志を表す will という助動詞の他に、
may, might など他の助動詞を入れる時にも be原形のまま able toとなります。

I am able to finish this work by 2pm.
I will be able to finish this work by 2pm.
I may be able to finish this work by 2pm.

助動詞なら何でも入りますが、can は be able to と意味が重なるので使いません。