Lay all undiscovered

lay は自動詞 lie の過去形
= existed or remained

all は副詞
= wholly

undiscovered は形容詞

ご質問の文だけでは分かりにくいので、下記を参考にしてください。ニュートンは、過去の自分を振り返って語っているのです。その文脈で読めば、lay が過去形であることは、自然に分かります。

I do not know what I may appear to the world, but to myself I seem to have been only like a boy playing on the seashore, and diverting myself in now and then finding a smoother pebble or a prettier shell than ordinary, whilst the great ocean of truth lay all undiscovered before me.
— Isaac Newton