回答
こんにちは。
わかります！私もこれ習った時、「はぁ？」ってなりました！
それで、その時「はぁ？」って感じなんですけど、って先生に言ったら、先生はこう言いました。
「英語でな、誰々さん〜してください、お願いします、って何て言うか習ったやろ。命令文な。それをな、そういうふうに私は誰々さんに言いましたとか、お願いしましたとか、そういうふうに言うための言い方やからな。」と言って、黒板にこんなこと（←ここちょっとうる覚え）を書きました。
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Please <tell> me the truth.（< > ってとこが動詞）
YOU <tell> me the truth.（命令文に主語つける）
☆I want YOU TO <tell> me the truth.（YOUの動詞の前にtoつけて不定詞にする＝動詞+人+不定詞のできあがり）私はあなたに真実を語ってほしい。
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人が〜することを欲する（want）以外に、頼む（ask）/ 命令する（tell）などの時にこの形の文を使えます。
☆ I ASK you to tell me the truth.（want を ask に変えて）私はあなたに真実を語るようお願いする。
☆ I TELL you to tell me the truth.（want を tell に変えて）私はあなたに真実を語るよう命ずる。
これで私はすっきりしました。つまり、Please do something. と言う命令形を元にすると、あなたにこうしてほしい、こうしてとお願いする、こうしてと命令する、と言う事が言えるって事です。
Please <bring> this to me.（< > ってとこが動詞）
YOU <bring> this to me.（命令文に主語つける）
I want YOU TO <bring> this to me.（YOUにやってほしい動詞の前にtoつけて不定詞にする＝動詞+人+不定詞のできあがり）私はあなたにこれを私のところまで持ってきてほしい。
おまけ：否定文と疑問文を作ってみる
I DO want you to bring this to me.（一般動詞wantに隠れてるdoを出す）
否定文→ I DO NOT want you to bring this to me.（隠れたdoの後ろにnotつけたら否定文の出来上がり）
YOU DO want ME to bring this to YOU.（質問文にする前に主語のIと相手のYOUを逆転）
疑問文→ DO YOU want ME to bring this to YOU?（隠れたdoを主語の前に出して疑問文の出来上がり）
この要領で、あなたYOUに〜してほしい、頼む、命令するって言うこう言う言い方に慣れたら、次はYOU以外の人に〜してほしい、頼む、命令する、って言う言い方ができるようになります。その時、YOU以外の人が主語から目的語に変わるので、代名詞だった場合は I → me 、she → her 、he → him 、と変えたら、その人「に」どうしてほしい、って言う意味がちゃんと伝わります。
She succeeds in the exam.
→She <succeed>s in the exam.
Her brother wants HER TO <succeed> in the exam.
He cooks dinner tonight.
→He <cook>s dinner tonight.
His dad asked HIM TO <cook> dinner tonight.
これで、〜してほしい、頼む、命令する、って言う事が言えるようになりましたが、じゃあ、〜して欲しくない、〜しないでって頼む、〜するなと命令する、って言いたい時はどうしたらいいかって言うと、この不定詞toの前にNOTを入れるだけで、そうなります。
☆I want YOU NOT TO <tell> me the truth. 私はあなたが私に本当のことを話してほしくない。（あなたには私に本当のことを話してほしくないの。）
☆ I ASK you NOT TO tell me the truth. 私はあなたが私に本当のことを話さないでと頼む。（あなた、私に本当のことを話さないで。）＝つまりPlease DON'T TELL me the truth. と同じような意味。
☆ I TELL you NOT TO tell me the truth. 私はあなたが私に本当のことを話すなと命令する。（お前、俺には本当のことを言うなよ。）＝つまりDON'T TELL me the truth. と同じような意味。
いかがでしょうか。